Rémus et Romulus étaient les fils jumeaux de Réa Silvia (Rhéa Silvia) et de Mars. Réa Silvia était la fille unique de Numitor, le roi d'Albe-la-Longue.

Mars et Réa Silvia par Rubens

 Liechtenstein Museum, Vienne

Lorsque Amulius renversa son frère Numitor, il obligea également Rhéa Silvia à se faire  vestale **, s'assurant ainsi qu'il ne se trouverait aucun descendant pour prétendre au trône.
Mais Mars, le dieu de la guerre, la séduisit et elle donna naissance à deux jumeaux Rémus et Romulus.
Amulius donna l'ordre à ses serviteurs de tuer les nouveaux-nés, mais ceux-ci se contentèrent de les jeter dans le Tibre. Le berceau fut vite emporté par le courant pour finalement s'arrêter sur un banc de vase.
Là, une louve veilla sur les enfants. Voir une  autre version de la légende.

Plus tard, Romulus et Remus furent découverts dans la tanière de l'animal par un berger nommé Faustulus, qui les ramena chez lui.
Ils furent élevés comme des bergers mais bien vite leurs aptitudes à diriger et à combattre les rendirent célèbres. Un jour, Numitor rencontra Remus et devina qui il était. La famille fut de nouveau réunie mais les deux frères ne purent se contenter de vivre paisiblement à Albe-la-Longue. Ils partirent pour fonder leur propre ville. Cependant, une querelle allait éclater entre les jumeaux.
Voir la fondation de Rome

Hersilie séparant Romulus et Tatius
d'après Le Guerchin

Puis Romulus peupla sa ville et après la fusion des deux peuples il régna avec Titus Tatius. Mais bientôt Tatius mourut. Romulus demeura seul roi. 33 ans plus tard, le jour des nones de juillet, il passa l’armée en revue au Champ de Mars. Soudain éclata un terrible orage, accompagnant une éclipse de soleil. Tout disparut sous des trombes d’eau. Une fois l’orage terminé, lorsque chacun sortit de son abri, ce fut en vain que l’on chercha partout le roi. Plus tard, un Romain, Julius Proculus, prétendit que Romulus lui était apparu en songe pour lui révéler qu’il avait été enlévé par les dieux et qu’il était devenu le dieu Quirinus. Il demandait qu’on lui élevât un sanctuaire sur le mont Quirinal, ce qui fut fait.

Hersilie, une des Sabines enlevées par les Romains, et devenue la femme de Romulus, fut aussi placée, après sa mort, au rang des divinités.

On l'honorait, dans le même temple que Quirinus, sous les noms d'Hora ou d'Horta. Son culte avait quelque rapport avec celui d'Hébé, et on l'invoquait pour attirer sa protection sur la jeunesse romaine. Elle passait pour inspirer aux jeunes gens le goût de la vertu et des actions glorieuses. Ses sanctuaires ne se fermaient jamais, symbole de la nécessité où est le jeune homme, d'être stimulé jour et nuit à faire le bien. On l'appelait aussi Stimula.

**Instituées par Numa, les vestales étaient recrutées parmi les jeunes filles des plus anciennes familles de Rome, tout au moins au début, pour entretenir le feu sacré de la déesse Vesta.